クラシックギターは、現存しているギターの種類の中では最も歴史の古いもの。フォークギターもエレキギターも、このクラシックギターから派生したものです。
クラシックギターの歴史は数千年前まで遡ります。古代エジプトやメソポタミアでは既に弦楽器が使用されていたことがわかっています。
クラシックギターの直接の祖先となったのは、西アジアの弦楽器。これが中世にヨーロッパにわたり、リュートやギターなどになりました。リュートのほうは18世紀には徐々に廃れてしまいましたが（現代は古楽器として復活しています）、ギターはスペインでさらなる発展を遂げます。
クラシックギターがほぼ現在のような形になったのは19世紀のこと。スペインのギター制作家、アントニオ・デ・トーレスが、クラシックギターを完成させました。このトーレスのクラシックギターは、その後、かの有名なタルレガに愛用され、当時大分衰退していたギター熱が復活することになりました。
クラシックギターは、その後もセゴビアやイエペスといった巨匠たちによって世界中に広まり、現代に至っています。